毎年いくら積み立てれば目標達成できるか簡単に計算する方法は？

将来の資産形成を考えたとき、目標金額を達成するために毎年どのくらい積み立てればよいのでしょうか？計算の基本ルールや、簡単に計算する方法について知りたいです。